1、主軸頭回到換刀點2機械手同時抓取主軸頭上的刀柄及刀具和刀庫中的刀柄及刀具3機械手做一個換位動作使從刀庫中抓取的刀柄和刀具對準主軸頭。

從主軸頭取下的刀柄及刀具對準刀庫中放置位置4機械手動手從主軸上取下的刀柄及刀具被放置到刀庫中對應的位置，從刀庫中抓取的刀柄及刀具被放置到主軸頭上，換刀動作完成